С 15 лет увлекся игрой на балалайке, а в 22 года уже был солистом оркестра им. Е.М. Стомпелева. Война застала Ивана Михайловича на гастролях на Дальнем Востоке. 30 июля 1941 г. он ушел на фронт.
В военные годы И.М.Есипов работает в составе красноармейского ансамбля песни и танца. Газета «Красная звезда» от 15.07.44 г. «Два года существует фронтовой ансамбль, за это время для бойцов, сержантов и офицеров он дал 1000 концертов. Тысячный концерт был дан знатным разведчикам фронта. Фронтовики любят ансамбль и приветливо встречают его. Особым успехом пользуется певцы Блинков, Зотов, Мезенцев, балалаечник Есипов…»
Иван Михайлович награжден орденом «Красной звезды» и медалью «За боевые заслуги».
Есипов И.М. работал в училище с 1964 г. преподавателем класса народных инструментов. Пропагандист русской народной музыки И.М. Есипов сумел привить любовь к ней не одному десятку молодых культпросветработников. Иван Михайлович служил для учащихся образцом добросовестного отношения к любому порученному ему делу. Вел большую активную работу, как в училище, так и в городе. Примером его музыкально-педагогической деятельности в ЯКПУ служит Диплом 1 степени областного конкурса – лучшему в области оркестру народных инструментов на третьем году существования оркестровой специализации.